När Yeley var gammal nog att hjälpa till i sin fars race team, Yeley plockade upp många positiva upplevelser och såg hur hans far betedde sig på och utanför gropen. Yeley kunde arbeta insidan och utsidan av bilen tidigt på vad som är en värdefull tillgång för alla unga blivande racer. Yeley började racing när han var 10, där han deltog i Arizona Quarter Midget Racing Association. På grund av ett förfalskat födelseattest, Yeley började racing dvärgar vid 14 års ålder och blev den yngste föraren att ansöka om och få en USA Auto Club (USAC) licens.
Vid 19 års ålder blev han den yngste föraren i Sprint Car Racing Association att vinna en icke-wing sprint bil ras på Silver Dollar Speedway i Kalifornien. Han gick på att vinna i SCRA 1996 och hans gyllene biljett kom när han var 21 i IRL Indy Car Series. Hans debut på Phoenix International Raceway banade väg för honom att köra Indianapolis 500, där han började på 13: e och slutade på nionde plats. Trots att han deltog i fler IRL händelser detta år, bestämde han sig för att flytta sin uppmärksamhet till att bygga en karriär inom USAC eftersom han inte tog emot några pengar från racing i IRL.
Yeley vann sin första USAC sprintar Car Series Championship 2001, men att var ingenting jämfört med vad som var i beredskap för honom 2003. Han drog av 24 USAC segrar i en singelsäsong som bröt legenden AJ Foyts rekord 1961 med 19 tävlingar. Yeley gick också på att bli den andra föraren i USAC att vinna Midget, Sprint och Silver Crown Championship i en säsong. 2002 är Yeleys käraste år som vinner som han hade lyckats fångat skulle driva honom till det stora året att 2003 var. År 2004 var Yeley närmade att köra för Joe Gibbs Racing.
Yeleys största möjligheten hände 2005 då han var tvungen att byta ut sin lagkamrat, Tony Stewart, i Chicagoland Speedway. Hans prestation fick erkännande av sina kamrater och alla kunde se att han var redo att rev upp det med de stora kanonerna i de stora ligorna. Han valdes sedan att köra 2006 NEXTEL Cup heltid. Även Yeley hade en